间接法周期轨迹优化用于双足步态库构建

Maximilian Raff、Kathrin Flaßkamp 与 C. David Remy 提交的论文研究周期轨迹优化的间接法，用于为足式系统生成最优步态，并与更常用的直接法对比。作者用数值延拓缓解间接打靶法的收敛难题，提出从被动步态重构拉格朗日乘子与协态的方法。 在 compass-gait 模型上对比两种打靶法，作者称间接法精度更高；研究还将其应用于含十个动态状态、四个输入的 RABBIT 机器人。论文已投稿 Automatica，尚未经同行评议。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。