RFWalk：自监督多普勒引导射频里程计

论文作者提出 RFWalk，一个仅依赖射频传感的自监督里程计框架：将距离-方位帧间的稠密对应建模为时空图上的随机游走，并通过时间循环一致性从无标注序列中学习。为排除循环一致但物理上不合理的对应，作者引入多普勒一致性损失，用射频传感器自身测得的径向速度约束对应关系诱导的运动，再通过鲁棒的 SE(2) 配准恢复自运动。 作者称，在不使用位姿标签或辅助传感器的情况下，RFWalk 在静态场景中与监督基线相当，在存在行人的动态场景中将绝对轨迹误差降低 58%。该结果为论文自述，属预印本，尚未经同行评议或独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。