论文提出运动学-触觉对齐的灵巧手重定向框架

Xinyuan He 等人在 arXiv 预印本中提出一个分层三阶段框架，用于运动学与触觉对齐的灵巧手重定向，并以物体为中心的接触力旋量空间作为人手与机械手之间的触觉对齐物理表示。框架先对齐手部运动学与接触几何，再根据触觉力与接触几何构建人手力旋量支撑剖面，随后优化机器人指尖力目标以覆盖该支撑并转换为关节位置修正，得到可直接回放的机械手轨迹。 作者称，在仿真和真机实验中，他们围绕三种倾倒条件评估了该框架；在真机实验中，该方法取得 96.7% 的回放成功率，力旋量传递保真度高于代表性重定向基线。该结果来自作者自述，预印本尚未经同行评议。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。