预印本提出人机协同机器人运动时长自适应方法

Frits van Hall、Kevin Haninger、Luka Peternel 在一篇 arXiv 预印本中提出一种自适应人类感觉运动模型的方法，让机器人运动时长随人的交互行为调整。方法将任务约束作为末状态约束、Fitts 定律作为时间约束，构建随机最优控制问题，并用递归最小二乘法估计 Fitts 定律参数。 作者在一个定位任务上验证可行性：机器人控制运动可重复的自由度，人类在互补自由度上调整动作。作者称该方法计算上适合在线使用，能在人机相互适应中收敛并提高运动速度，但表示仍需后续开展充分的人类实验。该研究为预印本，尚未经同行评议。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。