AFO两阶段蒸馏：VFM仅作训练期特权信息

Byungkun Lee等作者提出 All-For-One（AFO）两阶段蒸馏框架，把视觉基础模型（VFM）只作为训练期的特权信息，不在闭环控制中直接部署。All 阶段由教师策略融合 RGB 观测与多个 VFM 的输出，学习语义增强的表征；For-One 阶段再在分布内把该知识蒸馏给仅用 RGB 输入的轻量学生策略。 作者在仿真中的两个 Adroit 任务、五个 MetaWorld 任务以及三个真实世界操作任务上评估，称 AFO 优于此前基于基础模型的方法，参数量比基于 VFM 的编码器少 30 倍以上，仿真基准中延迟比其自身教师低 50 倍。该工作以预印本形式发布，上述效果均为作者自述，尚未经同行评议或独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。