约200美元四自由度机械臂实现书写工具分拣

Anirudh Rangarajan 与 Bibit Bianchini 发表研究：约200美元的 Waveshare RoArm-M2-S 四自由度机械臂在固定顶置摄像头下，无需腕部旋转关节，即可完成书写工具的颜色分拣。系统用 YOLO11n-OBB 检测工具，结合相机内参与 ArUco 参考位姿把像素坐标转为机器人坐标；对偏离固定接近方向较大的工具，通过纠正性扫掠重定向至可抓取姿态。 在196次单工具试验中，初始偏离超过45度的98个工具均在四次扫掠内（共130次）变为可抓取；176次（89.8%）进入正确料箱，20次失败中19次为滑脱或未抓中、1次为颜色误标。作者称，该设置下测试的七种工具中，所有严重错位工具均被扫掠调整到可抓取姿态。 该文为作者排版格式的录用稿，共23页、7图1表，结果限于上述单工具、固定摄像头与特定机械臂条件。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。