GoalDex：无需位姿估计的灵巧手内重定向策略

Arjun Bhardwaj 等作者在 arXiv 提交预印本 GoalDex：一个端到端视觉运动框架，仅用 RGB 观测和本体感知完成灵巧手内物体重定向，不依赖中间位姿估计。方法从特权状态教师做行为蒸馏，结合辅助重建目标联合学习视觉表征与控制策略，并让目标物体构型直接由图像指定。 作者称，在仿真中多种物体几何与实例上，该方法优于基于位姿的方法和基于预训练视觉编码器的策略；并展示单一图像目标条件策略在五个真实物体上的直接 sim-to-real 迁移，称无需显式位姿估计即可实现灵巧重定向。论文为预印本，尚未经同行评议，代码与视频见项目网站。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。