SimTO-Robust用仿真优化软夹爪形态提升抓取鲁棒性

SimTO-Robust 作者团队提出一种仿真驱动的拓扑优化方法：在仿真中模拟多个物体、多种抓取位姿下的抓取，并聚合接触力来指导软体夹爪形态优化。团队共生成 6,646 个设计，并实机评测其中 24 个，与 10 个专用 SimTO 设计、两个刚性基线夹爪及一个用常规拓扑优化得到的通用软体夹爪对比。 全部 37 个夹爪在含五个特征丰富物体、六种抓取位姿的抓取放置任务中测试，任务过程中施加逐级增大的外部扰动。作者称，平均而言 SimTO-Robust 设计完成抓取放置的可靠性高于专用 SimTO 设计和刚性基线。该研究为 arXiv 预印本，尚未经同行评议。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。