Archon Robotics 提出 Anchor 1 人形全身操作控制器及配套基准

Archon Robotics 提出人形全身控制器 Anchor 1，用于精确稳定的全身操作，并配套覆盖多种协调需求的基准。该方法采用校准后的稀疏运动参考保留任务相关人体运动结构，不做在线关节空间重定向，为精确控制留出运动学自由度；同时通过离线筛选机器人运动与这些参考配对来塑造训练分布，并引入与运动编码解耦的显式误差反馈。仿真与硬件评估显示，在最严格的真实世界全局评分设置下，Anchor 1 相比现有控制器跟踪误差降低 30% 至 80%，所需前瞻输入更少且无需重定向；下游实验表明遥操作数据采集更高效，同一部署流程下任务成功率更高。