GROVER：可连续调节齿高的地形自适应行星探测车轮设计与实验

作者提出 GROVER，一种可连续调节齿高以适应地形的多模态车轮，用于应对行星探测车在坡度与颗粒度变化地形中的移动困难。研究在乙烯基、粗石、豌豆砾石和沙地两种堆积状态下完成950次试验，最佳齿高配置随地形变化，颗粒地形打滑降低34.6%–58.0%，行驶时间与能耗最多改善77.4%，没有单一齿高能在所有地形上最小化打滑。两项实验验证行驶中重构：指定地形转换时齿高在运动中调向已知低打滑配置，20次试验中打滑较瞬态峰值下降44.0±4.7%；在线自适应仅用闭环打滑反馈，在三种野外地形和一种实验室模拟月壤地形上搜索齿高，稳定后打滑比稳定前均值低25.4%–37.2%。