MUSBRIC：兼容乐高的气动肌肉积木用于可重构肌骨机器人

作者提出 MUSBRIC，一套面向可重构肌骨机器人的模块化硬件平台及配套 MuJoCo 仿真器，用乐高兼容端盖把纤维增强伸展型气动人工肌肉做成可插拔复用的肌肉积木。肘关节原型验证了随负载变化的屈伸，滑轮导向实现可逆运动，机械限位稳定伸直姿态；机械手展示柔性抓取与多关节搭建。硬件与仿真在 15 种腿部配置上做匹配扫描，四足由四条腿组装并演示行走，硬件设计与仿真代码将开源。