Ctrl-F：以力为接口的人形机器人移动操作框架

Ctrl-F 是一个分层运动-力框架，在运动跟踪中加入显式力指令，即在手、脚等指定接触部位给出三维力。框架包含统一运动-力控制器，在跟踪参考运动的同时向世界施加指令力，以及高层力规划器，依据物体状态和本体感知在线生成力指令。在仿真和实机上，Ctrl-F 完成了需要大且持续交互力的移动操作，并能随负载变化在线调整指令，这些是无力跟踪器做不到的。实机演示包括手部拖动、推动、举升以及脚部踢击，在推动和踢击任务中成功操作最重 20kg 的箱子，而无力基线失败，同时能在任务中途加入额外负载时在线适应。