Ctrl-F：人形机器人以力为接口的移动操作框架

Mengjie Zhao 等作者提交预印本论文 arXiv:2611.05507，提出分层运动-力框架 Ctrl-F：在运动跟踪中加入显式力指令，即在手、脚等指定接触部位给出三维力。框架由两部分组成：统一运动-力控制器在跟踪参考运动的同时向世界施加指令力；高层力规划器依据物体状态和本体感知在线生成力指令。 作者称，在仿真和实机上，Ctrl-F 完成了需要大且持续交互力的移动操作，并能随负载变化在线调整指令，而无力跟踪器做不到这些。实机演示包括手部拖动、推动、举升以及脚部踢击；在推动和踢击任务中，Ctrl-F 成功操作最重 20kg 的箱子，无力基线失败，并且能在任务中途加入额外负载时在线适应。该论文为预印本，尚未经同行评议。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。