下肢假肢新模式统一连续仿生控制策略：单一FSM控制器适配平地至35度坡道楼梯

研究提出一种模式统一的下肢假肢控制框架，将膝、踝生物力学连续表示为地形坡度与步态相位的函数，覆盖平地行走、坡道和楼梯，无需为每种运动模式单独参数化。方法上用径向基函数（RBF）插值统一局部优化的上坡与下坡多项式模型，在保持分区模型精度的同时优于全局多项式表示，并将结果转换为连续、随坡度变化的阻抗参数，在单一有限状态机（FSM）控制器中结合双侧传感进行步态状态估计。10名股骨截肢受试者的实验实现了从平地到最高35度坡道和楼梯的地形自适应行走。