单一控制器适配35度坡道楼梯的假肢框架

Hanjun Kim等作者提出一种模式统一的下肢假肢控制框架，把膝、踝生物力学连续表示为地形坡度与步态相位的函数，覆盖平地、坡道和楼梯，无需为每种运动模式单独参数化。方法上用径向基函数插值统一局部优化的上坡与下坡多项式模型，转换为随坡度连续变化的阻抗参数，在单一有限状态机控制器中结合双侧传感估计步态状态。 10名股骨截肢受试者的实验实现了从平地到最高35度坡道和楼梯的地形自适应行走，其中包括原始健全人数据集未覆盖的13度坡道和15度楼梯条件。实验结果复现了统一模型预测的主要坡度相关生物力学趋势，膝关节相关指标r²为0.82–0.99，踝关节运动学r²为0.78–0.96。 作者称该工作已投稿至研究期刊，尚未经同行评议。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。