上肢外骨骼肌电控制：解码器-整形器-控制器框架、设计指南与未来方向

这篇综述提出用于上肢外骨骼连续肌电控制的“解码器-整形器-控制器”功能框架：解码器从表面肌电（sEMG）估计意图相关变量，整形器按辅助策略将其映射为控制参考，控制器通过执行器控制实现该参考，从而把意图估计与辅助策略设计分离，便于比较异构架构。文章按模块设计、标定与评估批判性梳理代表性方法，指出整形器决定辅助的幅度与形态，却缺乏成熟的设计与调参方法，常被嵌入解码器或控制器中。关键开放问题包括辅助水平报告不一致、交互感知的稳定性与无源性工具使用有限，以及跨自由度、用户与任务验证不足。