开源膝关节外骨骼：用肌肉骨骼仿真导出生物力矩控制器

研究团队设计了一款由现成部件和常用加工工具搭建的开源膝关节外骨骼，其生物力矩控制器完全来自仿真，无需在设备上采集训练数据。方法上，肌肉驱动的模仿策略从公开生物力学数据集复现深蹲动作，再把得到的膝关节力矩蒸馏为仅用板载传感器的估计器。7名健全受试者的深蹲测试中，相比不穿外骨骼，辅助使峰值生物膝伸展力矩降低21.5%、股内侧肌峰值激活降低26.7%（p<0.05）。作者认为，仿真导出的生物力矩控制器可迁移到实体硬件，且硬件与训练流程一同开源，便于研究组在共享硬件上训练和比较控制器。