开源膝外骨骼：仿真力矩控制器迁移实机

研究团队发布一款开源膝关节外骨骼，其生物力矩控制器完全由仿真导出，无需在设备上采集训练数据。方法是用肌肉驱动的模仿策略从公开生物力学数据集复现深蹲动作，再把膝关节力矩蒸馏为仅依赖板载传感器的估计器。 在7名健全受试者的深蹲测试中，相比不穿外骨骼，辅助使峰值生物膝伸展力矩降低21.5%、股内侧肌峰值激活降低26.7%（p<0.05）。作者据此认为，仿真导出的生物力矩控制器可迁移到实体硬件。 硬件与训练流程一同开源，作者称研究组可在共享硬件上训练和比较控制器，无需额外数据采集开销。该研究为arXiv预印本，尚未经同行评议。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。