SensorPerch：让机器人自主拆装无线传感器并按任务选择视角

SensorPerch 提出一种主动感知方案，把传感器当作可被机器人自主拆卸和重新安装的独立物理实体，从而将感知与机器人本体和环境解耦。其实现是一个可停驻在多种表面的轻量无线可重构传感器平台，配合视角选择框架确定任务最优的传感器位置。作者在两类任务上演示：物体耦合感知中，机器人在不在附近时也能持续检测物体状态事件；策略耦合感知中，可为不同策略构建策略专属视角，成功率达到与使用 oracle 视角相当的水平。该工作发表于 RA-L 2026。