MABEL：面向遥操作与学习的开源拟人移动双臂平台

作者提出开源拟人移动双臂机器人MABEL，具备56个自由度，部件成本约8100美元。平台由两条7自由度手臂、17自由度手、可俯仰躯干、升降机构、3自由度颈部和全向底盘组成，手臂与躯干可反向驱动以支持柔顺交互，指尖可达范围从地面到2.23米。头部与躯干使建模相机覆盖范围约为固定躯干相机的三倍。研究用Apple Vision Pro进行头部与手部追踪，实现无手持控制器的全身遥操作，在机器人Wi-Fi热点下立体视频端到端平均时延为137毫秒。作者还演示了从遥操作数据采集到策略部署的端到端模仿学习流程，使用共享命令接口与全身控制器。该工作为预印本，尚未经同行评议。