PACT：面向腱驱机器人手的位姿鲁棒驱动协同设计框架

PACT 是一个面向腱驱机器人手的位姿鲁棒驱动协同设计框架，在随位姿变化的力需求与传动带宽约束下，联合优化腱绳走线、力臂和绞盘尺寸。其可行力建模在所有关节上施加执行器边界与平衡约束，并以最大最小目标最大化最弱位姿下的任务力覆盖。应用于四自由度手指时，该框架给出采用准直驱执行器的非对称 N+1 腱绳拓扑；在八个位姿下任务力覆盖为 0.88-1.00，并在第 70 百分位人体尺寸包络内预测最小孤立关节屈伸带宽为 5 Hz。原型实测与预测偏差最高达 24.5%，主要来自未建模的传动损耗。作者认为，将走线与传动系统协同设计可在不放松带宽约束的前提下满足随位姿变化的力需求。