PACT框架协同设计腱驱机械手传动

Prashant Kumar等作者提出PACT框架，在随位姿变化的力需求与传动带宽约束下，联合优化腱绳走线、力臂和绞盘尺寸，并以最大最小目标最大化最弱位姿下的任务力覆盖。 应用于四自由度手指时，该框架给出采用准直驱执行器的非对称N+1腱绳拓扑；在八个位姿下任务力覆盖为0.88-1.00，并在第70百分位人体尺寸包络内预测最小孤立关节屈伸带宽为5 Hz。 原型实测与预测偏差最高达24.5%，作者称主要来自未建模的传动损耗。作者认为，将走线与传动系统协同设计可在不放松带宽约束的前提下满足随位姿变化的力需求。该工作以预印本形式发布，尚未经同行评议。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。