PriMoRetarget：用优先级运动重定向实现人形机器人动作迁移

PriMoRetarget 提出一种优先级运动重定向框架，将传统加权多目标优化中的相对权重替换为显式优先级层级，低优先级更新须保持高优先级目标，使足部落点与交互接触优先于姿态目标。现有方法对单角色动作有效，但多角色与物体交互会引入额外接触和空间关系需要保留，加权方式调参困难且可能损害关键动作特征。作者在覆盖单角色动作、角色与物体操作、角色间交互的四组数据集上评估，称生成动作更好保留任务相关交互，并提供比常用重定向方法更易跟踪的参考轨迹。该工作为 arXiv 预印本，尚未见同行评议信息。