arXiv · cs.RO官方发布· Haoyu Shao, Yunshen Wang, Jingze Zhang, Shaohang Zhu, Yong-Lu Li, Tianzhu Zhang, Baoxiong Jia, Siyuan Huang·· 2 小时前精选AI 评分72
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soccerbot：用隐式运动先验学习人形机器人足球技能
Playing Soccer Like Humans Do: Learning Versatile and Agile Humanoid Soccer via Latent Motion Priors
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研究提出 soccerbot，一个分层强化学习框架，通过从大规模人类足球动作捕捉数据中蒸馏的结构化隐式运动先验，把策略学习约束在动态合理的运动流形内。单一技能条件策略在统一形式下学习移动、带球、停球和踢球，并在技能切换时产生类人动作与流畅过渡。配合面向鲁棒性的仿真设计，soccerbot 零样本迁移到 Unitree G1 人形机器人，在真实条件下执行完整足球技能组合。论文为 arXiv 预印本，尚未经同行评议。
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