分层强化学习框架soccerbot实现人形机器人足球技能

Haoyu Shao等作者提出分层强化学习框架soccerbot，从大规模人类足球动作捕捉数据中蒸馏出结构化隐式运动先验，把策略学习约束在动态合理的运动流形内。作者称，单一技能条件策略在统一形式下学习移动、带球、停球和踢球，技能切换时产生类人动作与流畅过渡。 作者称，配合面向鲁棒性的仿真设计，soccerbot零样本迁移到Unitree G1人形机器人，在真实条件下执行完整足球技能组合。该论文为arXiv预印本，尚未经同行评议，上述实机效果为作者自述，未经独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。