连续体机器人可重定位磁耦合的传送带机构

研究提出一种传送带机构，可在绳驱动连续体机器人本体上连续主动重定位功能元件，最多三条传送带集成于直径9 mm的机器人内。传送带驱动力与机器人肌腱驱动力相当或更低；在两条传送带上安装永磁体后，可在机器人运行中调整耦合点位置与数量，主动调节多机器人系统的有效刚度。有效刚度与耦合位置呈可预测的反立方关系，并随耦合点数量增加。