arXiv · cs.RO· Junlong Xiao (Faculty of Engineering, Monash University, Clayton, VIC 3800, Australia), Yaoqiang Pan (Faculty of Engineering, Monash University, Clayton, VIC 3800, Australia), Xuan Zhang (Faculty of Engineering, Monash University, Clayton, VIC 3800, Australia), Michael Yu Wang (Michael Yu Wang. School of Engineering, Great Bay University, Songshan Lake, Dongguan, Guangdong, China), Chao Chen (Faculty of Engineering, Monash University, Clayton, VIC 3800, Australia)·· 8 小时前AI 评分58
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Monash团队提出利用塑性变形的持续被动稳定软体夹爪CSSPD
Harnessing Plastic Deformation for Continuous Passive Stability in Soft Grippers
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莫纳什大学等团队提出持续稳定结构CSSPD，一种金属-弹性体混合架构，通过刻意利用剪纸图案金属层的塑性变形建立新平衡构型，在无持续能量输入下实现被动形状保持，并提升结构刚度与抗动态扰动能力。研究建立理论模型刻画混合结构的变形与稳定性，用于指导金属层几何设计，还引入仿生爪垫提供上侧支撑并作为集成传感界面，配合伸缩式软按压机构TSPM将爪垫运动与腱驱动机械耦合。实验显示无持续能量输入时被动保持力最高16 N，与0.3 MPa气动驱动相当；结合气动驱动可在最高400 m/s^2脉冲加速度下稳定抓取，并演示了在树枝上无能耗停栖。该工作为arXiv预印本，尚未经同行评议。
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