莫纳什团队提出利用塑性变形的软体夹爪

莫纳什大学等团队提出一种金属-弹性体混合结构的软体夹爪CSSPD，刻意利用剪纸图案金属层的塑性变形建立新的平衡构型，在无持续能量输入下被动保持形状，并提升结构刚度与抗动态扰动能力。该工作为arXiv预印本，尚未经同行评议。 作者称，实验显示无持续能量输入时被动保持力最高16 N，与0.3 MPa气动驱动相当；结合气动驱动可在最高400 m/s^2脉冲加速度下稳定抓取，并演示了在树枝上无能耗停栖。团队还建立了理论模型，用于刻画混合结构的变形与稳定性，并指导金属层几何设计；夹爪引入仿生爪垫提供上侧支撑并作为集成传感界面，配合伸缩式软按压机构TSPM将爪垫运动与腱驱动机械耦合。 上述抓取与停栖结果均为作者在预印本中报告，未经独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。