ReflexArc：将瞬时触觉反射自下而上集成到人形机器人全身控制

ReflexArc（ARC，Ascending Reflex Control）提出一种自下而上的框架，把瞬时触觉反射与学习型全身控制结合，用于人形机器人在杂乱环境中应对意外接触。ARC 包含两部分：反射通路从全身触觉感知中检测危险接触，求解全身退缩姿态，并在 10 ms 内直接下发到电机；自下而上的反射集成则通过反射在环策略学习、反射透明策略对齐和反射知情策略适配，维持退缩动作、保持平衡并完成更长时程的恢复。