ARC触觉反射框架在Unitree G1上部署

Mingyu Wang等作者提出ARC（Ascending Reflex Control）框架，将瞬时触觉反射与学习型全身控制结合，并部署在Unitree G1人形机器人上，评估了三类危险接触。该工作以arXiv预印本形式发布，尚未经同行评议。 ARC的反射通路从全身触觉感知中检测危险接触，求解全身退缩姿态，并在10 ms内直接下发到电机；自下而上集成则通过反射在环策略学习、反射透明策略对齐和反射知情策略适配，维持退缩动作、保持平衡并完成更长时程的恢复。作者称，与延迟20 ms的同等反射相比，ARC将首次力峰值降低34.1%，接触冲量从0.2632 N s降至0.1225 N s（2.15倍）。 作者还演示了受保护的跟踪运动、遥操作，以及由足部触觉引导的无视觉避障。上述指标均为作者自报，尚未见独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。