Learning Agile Humanoid Dodgeball with Onboard Monocular Vision：机载单目视觉人形机器人躲球系统

研究以躲球作为受控测试，构建了集成机载单目感知、球状态与威胁标志时序估计和学习型全身控制的系统，并在Unitree G1实机上验证。系统由球检测器提供边界框历史，时序估计器预测相对球位置和二值威胁标志，躲闪/恢复与搜索/跟踪策略共享该接口并组合以支持重复遭遇。三阶段课程先用特权球状态训练控制，再从稳定策略 rollout 启动估计器监督，最后用估计器输出替换 actor 的特权输入；解析投影与感知随机化在不渲染图像的情况下提供类检测器训练观测。