人形机器人机载单目视觉躲球系统实机验证

Feng Tian等作者提交论文，构建了一套集成机载单目感知、球状态与威胁标志时序估计和学习型全身控制的人形机器人躲球系统，并在Unitree G1实机上验证。该系统由球检测器提供边界框历史，时序估计器预测相对球位置和二值威胁标志，躲闪/恢复与搜索/跟踪策略共享该接口，以支持重复遭遇；训练分三阶段，先用特权球状态训练控制，再从稳定策略 rollout 启动估计器监督，最后用估计器输出替换 actor 的特权输入。 作者报告，在受控仿真中，每个速度—距离条件各投掷1000次，5.0米、6米/秒来球的躲闪成功率按接近角分组为97.8%–100.0%，2.5米、10米/秒来球降至33.2%–40.8%；在Unitree G1实机上，受控单次投掷在超过15次试验中成功率超过85%，另有一段硬件序列展示全向目标重捕获后再次躲闪。论文已投稿ICRA 2027，上述数据为作者自报，尚未经同行评议或独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。