实时有界悬链线求解器用于系绳无人机建模

Max Beffert 与 Andreas Zell 在 arXiv 预印本中提出一种有界实时悬链线求解器，用于非静止系绳多旋翼无人机受系绳气动阻力作用的受力仿真。作者称，该方法将悬链线边值问题化简为单个良态未知量的超越方程，并给出闭式包围区间，证明根的存在性、唯一性、单调性与凸性，从而保证收敛。 作者报告：两段式初值使近似误差在3.4%以内，平均迭代次数较教科书初值减少69.2%至2.24；基于rtsafe的专用变体最高提速1.37倍；完整系绳模型平均求解时间4.0微秒、最坏4.6微秒，较此前方法的优化重实现快68倍，相对偏差8.7e-9。作者还称，在无人机飞控ArduPilot上运行的Lua实现平均耗时0.74毫秒，处于调度预算内。 作者表示，该改写未改动底层物理模型，因此此前工作的实验验证原样沿用。上述结果来自预印本，尚未经同行评议或独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。