研究：VLA策略无指令时仍会启动执行任务

Minsu Jang等作者提交的预印本论文发现，视觉-语言-动作（VLA）策略在指令缺失或无意义时仍会启动运动。研究在LIBERO-Goal仿真中对六个模型检查点采用配对协议，固定初始状态、只改变指令，测试空、中性、无意义、不可行和错误任务指令。结果显示，指令为空时六个检查点在每个回合中都会启动运动，其中五个常完成指令未指定的任务；两个GR00T检查点上，指令决定执行哪个任务但不决定是否启动，不可行指令下机器人仍会移动。 作者测试三种抑制启动的方法：在指令前加“若无任务则不移动”在六个检查点均未阻止启动；门控机制在六个检查点中的五个上对非任务输入保持不动；微调后的策略在非任务输入下从未完成任务，但不能可靠保持静止，也未能在不可行指令下抑制启动。上述结果均为仿真环境中的预印本结论，未经同行评议。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。