论文提出跨本体连续动作世界模型CoAWM

Liangyu Li 与 Qingwen Liu 在 arXiv 预印本中提出连续动作世界模型 CoAWM，目标是学习跨本体、跨执行频率的时空动力学先验，以支持机器人动作生成。该工作尚未经过同行评议，也未给出实机验证结果。 方法分两阶段：先用函数预训练把不同本体、不同采样频率的轨迹映射到共享隐函数空间，通过动作重建和时间采样视图间的一致性学习共享动力学先验；再把该函数空间接到世界模型骨干上，由观测、语言指令和当前机器人状态作为条件，预测潜在动作函数。解码器接收任意查询时间，输出对应的末端执行器动作。 上述能力与效果均为作者在论文中的表述，报道未提供任务数量、成功率或跨本体实机测试数据。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。