CoSafe：路侧协同干预提升混合交通安全

Dingji Wang等作者提出CoSafe，一个模块化、与自动驾驶系统（ADS）无关的协同运行时安全保证框架，把安全保证从以自车为中心的接管扩展到场景级协同干预：路侧单元（RSU）通过车路协同（V2X）通信监测场景级风险，并联合缓解涉及多车的隐患。 作者将CoSafe接入七种先进ADS，在InterDrive基准上评测，称自动驾驶车辆驾驶分数平均提升70.03%、安全违规减少87.80%、识别不安全AV的F3分数为0.930，同时满足实时约束。这些数字均为作者在仿真基准上的报告结果，未经独立验证。该文被ICSE 2027接收。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。