综述比较SO(3)旋转表示：四元数占优

Aizierjiang Aiersilan、Haochen Liu、James Hahn 发表综述论文，系统考察 SO(3) 的多种旋转表示，包括欧拉角、轴角向量、四元数、旋转矩阵、指数映射及新兴的连续与概率方法，比较其数学形式、连续性、万向锁敏感性、计算效率、存储需求、插值性质与复合运算，并结合动画、位姿估计、惯性导航、三维形状配准与神经网络等应用给出代数分析。 论文称实证结果表明，四元数因紧凑与计算高效而占优，6D 连续表示与矩阵 Fisher 分布则在连续性和不确定性建模上更具优势。作者提出未来可探索混合方法并开展大规模评估。该文发布于 arXiv cs.RO，为预印本，未经同行评议。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。