SceneBound：免训练关键帧写入规则用于流式三维重建

Ziming Wang等作者提出SceneBound，一种免训练的关键帧写入规则：仅当预测相机位姿与所有已存关键帧相距至少一个固定半径时，才写入当前帧，用于流式三维重建模型的记忆管理。作者称，同一半径在四个已发布模型和三种记忆类型上通用；在CUT3R的循环状态与StreamVGGT的KV缓存上，其平均轨迹误差在所评估的已发表免训练规则中最低，单遍与九遍遍历场景时关键帧仅增长3%至6%。 作者还称，SceneBound的关键帧数保持在访问位姿覆盖数的常数倍内，随到访地点增长，相机返回时保持平稳；在大场景中，解码首帧再次暴露漂移时即关闭子图。该工作为arXiv预印本（cs.RO/cs.CV），未经同行评议，效果尚未经独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。