SALT潜空间动力学模型提升视觉规划闭环成功率

Boyuan Zhang、Yingjun Du、Xiantong Zhen、Ling Shao 提出动作条件的状态仿射潜空间动力学模型 SALT，动作同时调制状态变换与加性更新，并以递归多步 rollout 监督训练，使训练方式与规划时的使用方式一致。作者在四个视觉规划环境中评测称，SALT 的单步预测误差比匹配的 LeWM 基线高 1.48–2.19 倍，但每个环境的闭环成功率平均提升 10.0 个百分点。 在 OGBench-Cube 上，作者称执行后模型预测代价骤升的失败回合占比从 23.3% 降至 2.0%。该结果来自 arXiv 预印本，尚未经同行评议或独立验证。 论文更新仅涉及 Xiantong Zhen 与 Ling Shao 的单位信息，科学内容未变。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。