软体机器人协同设计框架可一次打印成型

James Wood等作者提出一个基于仿真的软体机器人协同设计框架，联合优化材料分布、气动执行器位置与朝向以及控制，生成的设计可用熔融沉积成型（FDM）一次性整体制造，执行器集成其中、无需后装配。作者称，物理实验显示所得软体机械臂复现了仿真预测的行为。 框架采用可微的二维平面应力物质点法模拟器，结合经实验验证的材料模型和由经验推导的3D打印充气执行器代理模型，用梯度优化生成能复现指定末端轨迹的软体机械臂。作者称，该框架提供了从任务级目标到物理可实现软体机器人的路径，同时保留形态与驱动上的较大自由度。 该研究以预印本形式发布在arXiv的cs.RO分类，尚未经同行评议；实验为作者自述，未给出独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。