论文提出无人机与无人车去中心化协同规划方法

arXiv 论文提出一种无人机与地面车异构编队的去中心化协同自主方法，用于在潜在危险目标数量未知的区域中协同通行。作者 Joshua Yuriv Pilipovsky 称，无人机用机载光学相机做空中感知，以遍历控制按空间信息密度分配感知，并结合动态相机视场与位姿相关检测模型，通过贝叶斯推断和边缘化得到目标后验的 PMB 近似。 验证限于数值案例：考察感知几何与目标不确定性，比较去中心化与集中式求解器，并演示多架无人机与多台地面车的全闭环协同。论文未报告实机飞行或外场试验结果。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。