PEBA Kresling气动单元集成磁角度传感实现力感知

Hengyi Zhou等作者提交预印本论文，提出一种3D打印PEBA Kresling气动折纸单元，结合磁角度传感，支持三种工作模式：零表压下力感知、正表压下可调刚度力感知、负表压下自感知驱动。作者用多尺度GRU网络依据角度历史估计接触力，以兼顾几何变形与材料响应。 作者报告：零表压下测试RMSE为0.76 N；+20 kPa正表压下，前3 mm压缩的平均轴向加载刚度约翻倍，各气压专用模型RMSE低于0.93 N；负表压下，基于能量的补偿模型可沿用零表压训练的模型估计接触力，准静态条件下RMSE为1.66–2.10 N。作者称该方案在软体折纸系统中紧凑地结合了力反馈、可调轴向刚度与自感知驱动。上述为预印本结果，未经同行评议与独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。