履带车冰面惯性转向与动力学预测模型

一篇 arXiv 论文提出带被动拖车的铰接履带车动力学模型，并在冰面实验中显示其预测表现优于运动学基线。作者称，常规履带车运动模型依赖无滑移假设，在低附着路面上会失准。 作者还提出混合动力学-运动学模型，以适应不同路面和情境；并在无常规转向机构的单履带车上演示惯性转向：内部质量受控移动可在冰面产生转向，该行为可用所提动力学模型将内部质量视为无摩擦拖车来预测。上述结果来自作者自述的实验，论文为预印本，尚未经同行评议。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。