多AUV自组网提出场景自适应具身智能架构

Kai Tian等作者提出一种面向多AUV（自主水下航行器）自组网多目标跟踪的场景自适应具身智能架构，将AUV视为具身实体，把感知、决策与物理执行整合进统一认知闭环。作者称，该架构定义了基于信标的通信与控制模型，把通信链路作为动态约束感知通道，连接高层策略推理与去中心化物理执行，并采用三层功能框架。 架构引入带双路径评论家机制的场景自适应MARL算法SA-MARL，通过场景评论家网络与通用评论家网络的权重动态融合，将专用跟踪任务与全局安全约束解耦。 作者称，评估结果显示该方案相比主流MARL方法显著加快策略收敛、跟踪精度更优，并在强环境干扰与拓扑频繁变化下保持稳健性能。该文为作者接受稿，发表于IEEE Wireless Communications（Early Access），2026年。

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