AcrossDEX 1.0 跨手型双臂灵巧操作学习系统

论文作者提出 AcrossDEX 1.0，一个把人体运动预训练、仿真专家学习、机器人演示采集与视觉闭环执行串起来的学习系统，支持六通道 Inspire 手和十六关节 Allegro 手两种本体。系统在 HOT3D Aria 上预训练，用前 1 秒的 5 张图像和 30 个标注手部状态预测后 1 秒的双臂动作；手腕表示共享、手指字段分开，并以有效性掩码适配两种手型。 作者在开盖并复位、闭盖物体重定向两类任务上比较直接回归、扩散与流匹配三种方法。按作者报告，直接回归的成功率为：开盖并复位 40.6%，Inspire 手重定向 100.0%，Allegro 手重定向 93.3%。 该工作以 arXiv 预印本形式发布，尚未见同行评议或独立验证；上述成功率均为作者自报结果。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。