HumiTransfer将人人交互视频迁移至人形机器人

Nghia Le等作者提出HumiTransfer框架，把野外拍摄的人与人交互视频转换为物理合理的人-人形机器人交互动作，并据此构建HumiMimic数据集。作者称，该框架已应用于1200段野外视频，为26自由度的Unitree R1 Edu和23自由度的HighTorque Mini-hi两款人形机器人生成约50万帧交互数据。 作者称，在两款机器人上，HumiTransfer相比现有基线在动作保真度、保持交互双方身体关系和接触准确性上表现更优；实机部署也确认迁移动作可在真实环境中执行。该工作以预印本形式发布，尚未经同行评议，上述效果均为作者自述。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。