多候选Simplex架构运行时构建安全域

Georg Jäger等作者在arXiv预印本中提出一种两阶段吸引域（RoA）认证流程：先用基于收缩的稳定性分析确定目标集，再做基于Taylor模型的可达性分析，从而在运行时按上下文构建安全RoA，并在多个高保障控制器候选间安全切换。 作者称，该框架在机器人路径跟踪任务上经三阶段验证：常微分方程仿真、含未建模动态的高保真Gazebo仿真，以及实机实验。结果显示，Simplex架构在故障注入下保持安全，并成功屏蔽一个经行为克隆训练的HP控制器；决策模块平均开销0.028 ms、最坏4.13 ms，占控制周期不到10%。上述为预印本作者自述，尚未经同行评议或独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。