socx：JAX GPU加速机会约束随机最优控制求解器

论文作者提出 socx，一个用 JAX 实现的 GPU 加速求解器，用于机会约束下线性随机最优控制的提升凸重构。方法利用问题的稀疏与独立结构，把优化分解为可并行的独立线性二次跟踪（LQT）问题与欧氏投影，再通过约束耦合。 作者称，在悬停线性化的 3D 四旋翼上验证，socx 相对 MOSEK 最高加速 98 倍、相对 SCS 最高加速 2224 倍；socx 可求解至 N=1120 的时域，而 MOSEK 在 N=320 时内存不足。该结果来自作者自述的仿真验证，尚未见独立复现。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。