arXiv · cs.RO官方发布· Donggeon Kim, Hyungho Chris Choi, Donghyuk Choi, Jeongsoo Park, Choongin Lee, Chan Park, Jemin Hwangbo·· 2 小时前精选AI 评分67
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RAIPAL人形机械臂论文发表：峰值负载20 kg、末端速度20.6 m/s
RAIPAL: A Powerful and Agile Humanoid Arm for Human Tasks
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论文提出面向人类任务性能的人形机械臂RAIPAL，按已发表的人体上肢任务测量数据推导力、速度与耐力指标，并据此设计执行器、机构与热管理。平台由面向力的上臂部件、面向速度的前臂部件和随姿态改变扭矩-速度特性的肘部机构组成，采用行星执行器与紧凑的嵌入式电子。实验测得峰值负载20 kg（为自身质量的2.25倍）、末端速度20.6 m/s，并在重复锤击冲击下持续运行；热分析显示其持续运行能力在几乎整个负载谱上超过已发表的人体负载-持续时间边界。论文发表于IEEE Robotics and Automation Letters 11(12)（2026）。
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