CuBot-STT：单台外部机器人完成11模块晶格重构

论文作者提出 CuBot-STT，把模块运输、接口锁紧与释放集成到一台外部机器人上，立方模块自身提供结构支撑和 24 V 配电。每个面上的齿轮传动把单路外部输入转换为四个螺旋锁紧点的运动，以保留模块内部空间。 作者称实验测得接口法向与切向承载分别为 300 N 和 490 N，六个模块间保持电气连通，并自主完成了 11 模块晶格的重构。规划器将搬移代价拆为解析下界与残差，残差由专家引导、目标条件 Q-learning 学习得到；作者称规划基准中搜索效率优于解析引导和双向启发式搜索，且不经微调即可泛化到训练时未见的晶格尺寸。上述结果来自论文，尚未经同行评议。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。